Драйвер серводвигателей Инструкция
Wise Mini Multi-axis Servo Drive User Manual (EtherCAT Bus Type 4th Version)
WSD-M4-1010B-E WSD-M3-1004B-E WSD-M2-1004B-F
Содержание
ПРЕДИСЛОВИЕ
1 Выбор драйвера сервомоторов
1.1 Сервопривод
1.1.1 Устройство сервопривода
1.1.2 Паспортная табличка и модель
1.1.3 Технические характеристики сервопривода
1.1.4 Технические характеристики связи EtherCAT
1.1.5 Подключение сервопривода и периферийного устройства
1.2 Серводвигатель
1.2.1 Серводвигатель или модель
1.2.2 Технические характеристики серводвигателя
1.2.2.1 Сервомоторы серии M
1.2.3 Список спецификаций конфигурации сервосистемы
1.3 Технические характеристики резистора рекуперативного торможения
1.4 Комплект разъемов
2 Инструкция по установке
2.1 Размеры установки
2.2 Требования к пространству для установки
2.3 Метод установки
3 Подключение проводки
3.1 Проводка главной цепи
3.1.1 Введение в клеммы
3.1.2 Спецификация проводов
3.1.3 Инструкция по подключению
3.2 Интерфейс связи CN1 (с ПК)
3.3 Интерфейс связи CN2 EtherCAT
3.3.1 Определение порта
3.3.2 Схема подключения
3.4 Интерфейс управления CN3
3.4.1 Определение порта
3.4.2 Цепь цифрового входа
3.4.3 Цепь цифрового выхода
3.5 Интерфейс безопасности CN4 STO
3.5.1 Определение порта
3.5.2 Схема подключения
3.6 Интерфейс кодера ENC
3.6.1 Определение порта
3.6.2 Схема подключения
3.7 Подключение внешнего регенеративного резистора
4 Панель серво драйвера
4.1 Описание панели управления
4.1.1 Состав панели
4.1.2 Переключатель режима панели
4.1.3 Блокировка панели
4.2 Мониторинг состояния
4.3 Настройка параметров
4.4 Вспомогательная функция
4.4.1 Настройка адреса станции (AF 000)
4.4.2 Сброс аварийного сигнала (AF 001)
4.4.3 Работа JOG (AF 005)
4.4.4 Очистка абсолютного энкодера (AF006)
4.4.5 Инициализация параметров (AF 007)
4.4.6 Снятие блокировки панели (AF 008)
4.4.7 Регистрация привода (AF009)
5 Пробный запуск
5.1 Проверка перед запуском
5.2 Включение питания
5.3 Выбор направления вращения двигателя
5.4 Настройка тормоза
5.5 Пробный Запуск
5.5.1 Панель Jog Run
5.5.2 IM Motion JOG Run
5.6 Временная диаграмма последовательности сервопривода
5.6.1 Включение питания (синхронное включение сервопривода)
5.6.2 Включение и выключение сервопривода
5.6.3 Тревога
5.6.4 Сброс тревоги
5.7 Остановка сервопривода
5.7.1 Описание выключения
5.7.2 Быстрое выключение
5.7.3 Выключение
5.7.4 Выключение выключения сервопривода
5.7.5 Выключение паузы
5.7.6 Выключение тревоги
5.7.7 Выключение основного источника питания
5.7.8 Выключение из-за перебега
5.8 Двигатель не вращается Причина Устранение неполадок
6 Отладка
6.1 Установка коэффициента инерции
6.1.1 Связанный параметр
6.1.2 Шаги работы
6.1.3 Связанные вопросы
6.2 Регулировка усиления
6.2.1 Автоматическая регулировка усиления
6.2.2 Ручная регулировка усиления
6.2.3 Переключение усиления
6.3 Подавление вибрации
6.3.1 Схема блока управления
6.3.2 Подавление низкочастотной вибрации
6.3.3 Подавление среднечастотной вибрации
6.3.4 Подавление высокочастотной вибрации (вырез)
6.4 Отслеживание модели
6.4.1 Связанный параметр
6.4.2 Шаг отладки
6.5 Подавление выпуклости квадранта
6.5.1 Возмущение Компенсация
6.5.2 Компенсация трения
7 ETHERCAT коммуникация
7.1 Обзор
7.1.1 Связанные термины
7.1.2 Файл ESI
7.2 Статус связи
7.2.1 Машина статуса связи EtherCAT
7.2.2 Панель отображения статуса связи
7.2.3 Настройка псевдонима подчиненной станции
7.3 Сопоставление PDO
7.3.1 Шаг сопоставления PDO
7.4 Синхронизация постоянного тока
7.4.1 Конфигурация синхронизации постоянного тока
7.4.2 Сохранение и инициализация параметров
8 Режим работы CIA402
8.1 Переключение состояний устройства
8.1.1 6040h (Слово управления)
8.1.2 6041h (Слово состояния)
8.2 Выбор режима управления
8.2.1 6502h (Поддерживаемые режимы привода)
8.2.2 6060h (Режимы работы)
8.2.3 6061h (Отображение режимов работы)
8.3 Режим управления положением
8.3.1 Режим положения профиля (PP)
8.3.2 Режим синхронизации положения цикла (CSP )）
8.3.3 Режим возврата к нулю (HM )
8.4 Режим управления скоростью
8.4.1 Режим скорости профиля (PV)
8.4.2 Режим синхронизации скорости цикла (CSV)
8.5 Режим управления крутящим моментом
8.5.1 Режим крутящего момента профиля (P T)
8.5.2 Режим синхронного крутящего момента цикла (CS T)
8.6 Функция совместного использования режима
8.6.1 Выбор метода отключения сервопривода
8.6.2 Функция зонда
8.6.3 Преобразование коэффициента
8.6.4 Тип скорости
8.6.5 Тип крутящего момента
8.6.6 Тип ошибки
8.6.7 Тип цикла интерполяции
8.6.8 Тип цифрового входа/выхода
9 Предупреждение и ошибки
9.1 Список кодов предупреждений
9.2 Код отмены передачи SDO
9.3 Ошибки драйвера Alarm Code List
9.4 Подробности кодов аварий
9.4.1 Ошибки серии Er10
9.4.2 Ошибки серии Er20
9.4.3 Ошибки серии Er30
9.4.4 Ошибки серии Er40
9.4.5 Ошибки серии Er50
9.4.6 Ошибки серии Er70
9.4.7 Ошибки серии Er80
9.4.8 Ошибки серии Er90
10 Параметры
10.1 Обзор
10.2 Список параметров
10.3 [P00] Базовая настройка
10.4 [P01] Регулировка усиления
10.5 [P02] Функция подавления вибрации
10.6 [P03] Управление скоростью/крутящим моментом
10.7 [P04] Настройка монитора I/F
10.8 [P05] Расширенная настройка
10.9 [P06] Специальная настройка
10.10 [P07] Параметры двигателя
10.11 [P08] Параметры привода
10.12 [P10] Параметры мониторинга
10.13 [P11] Параметры связи
10.14 [P12] Вспомогательный параметр управления
10.15 [P30] Параметр EtherCAT
11 Список объектов
11.1 Таблица параметров Описание
11.2 1000h~1FFF (Область параметров связи Co E)
11.3 2000h~2FFF h (Область информации об устройстве)
11.4 3000h~50FFh (Область параметров сервопривода)
11.4.1 Ось 1 (3000h~37F Fh)
11.4.2 Ось 2 (3800h~3FFF h)
11.4.3 Ось 3 (4000h~47F Fh)
11.4.4 Ось 4 (4800h~4FFF h)
11.5 6000h~6FFF h (Область объектов профиля привода)
11.5.1 Ось 1 (6000h~67F Fh)
11.5.2 Ось 2 (6800h~6FFF ч)
11.5.3 Ось 3 (7000ч~77F Fч)
11.5.4 Ось 4 (7800ч~7FFF ч)
