Драйвер серводвигателей Инструкция
Wise Mini Multi-axis Servo Drive User Manual (EtherCAT Bus Type 4th Version)
WSD-M4-1010B-E WSD-M3-1004B-E WSD-M2-1004B-F
ПРЕДИСЛОВИЕ
1 Выбор драйвера сервомоторов
1.1 Сервопривод
1.1.1 Устройство сервопривода
1.1.2 Паспортная табличка и модель
1.1.3 Технические характеристики сервопривода
1.1.4 Технические характеристики связи EtherCAT
1.1.5 Подключение сервопривода и периферийного устройства
1.2 Серводвигатель
1.2.1 Серводвигатель или модель
1.2.2 Технические характеристики серводвигателей
1.2.2.1 Сервдвигатели серии M
1.2.3 Список спецификаций конфигурации сервосистемы
1.3 Технические характеристики резистора рекуперативного торможения
1.4 Комплект разъемов
2 Инструкция по установке
2.1 Размеры установки
2.2 Требования к пространству для установки
2.3 Метод установки
3 Подключение проводки
3.1 Проводка главной цепи
3.1.1 Введение в клеммы
3.1.2 Спецификация проводов
3.1.3 Инструкция по подключению
3.2 Интерфейс связи CN1 (с ПК)
3.3 Интерфейс связи CN2 EtherCAT
3.3.1 Определение порта
3.3.2 Схема подключения
3.4 Интерфейс управления CN3
3.4.1 Определение порта
3.4.2 Цепь цифрового входа
3.4.3 Цепь цифрового выхода
3.5 Интерфейс безопасности CN4 STO
3.5.1 Определение порта
3.5.2 Схема подключения
3.6 Интерфейс кодера ENC
3.6.1 Определение порта
3.6.2 Схема подключения
3.7 Подключение внешнего регенеративного резистора
4 Панель серво драйвера
4.1 Описание панели управления
4.1.1 Состав панели
4.1.2 Переключатель режима панели
4.1.3 Блокировка панели
4.2 Мониторинг состояния
4.3 Настройка параметров
4.4 Вспомогательная функция
4.4.1 Настройка адреса станции (AF 000)
4.4.2 Сброс аварийного сигнала (AF 001)
4.4.3 Работа JOG (AF 005)
4.4.4 Очистка абсолютного энкодера (AF006)
4.4.5 Инициализация параметров (AF 007)
4.4.6 Снятие блокировки панели (AF 008)
4.4.7 Регистрация привода (AF009)
5 Пробный запуск
5.1 Проверка перед запуском
5.2 Включение питания
5.3 Выбор направления вращения двигателя
5.4 Настройка тормоза
5.5 Пробный Запуск
5.5.1 Панель Jog Run
5.5.2 IM Motion JOG Run
5.6 Временная диаграмма последовательности сервопривода
5.6.1 Включение питания (синхронное включение сервопривода)
5.6.2 Включение и выключение сервопривода
5.6.3 Тревога
5.6.4 Сброс тревоги
5.7 Остановка сервопривода
5.7.1 Описание выключения
5.7.2 Быстрое выключение
5.7.3 Выключение
5.7.4 Выключение выключения сервопривода
5.7.5 Выключение паузы
5.7.6 Выключение тревоги
5.7.7 Выключение основного источника питания
5.7.8 Выключение из-за перебега
5.8 Двигатель не вращается Причина Устранение неполадок
6 Отладка
6.1 Установка коэффициента инерции
6.1.1 Связанный параметр
6.1.2 Шаги работы
6.1.3 Связанные вопросы
6.2 Регулировка усиления
6.2.1 Автоматическая регулировка усиления
6.2.2 Ручная регулировка усиления
6.2.3 Переключение усиления
6.3 Подавление вибрации
6.3.1 Схема блока управления
6.3.2 Подавление низкочастотной вибрации
6.3.3 Подавление среднечастотной вибрации
6.3.4 Подавление высокочастотной вибрации (вырез)
6.4 Отслеживание модели
6.4.1 Связанный параметр
6.4.2 Шаг отладки
6.5 Подавление выпуклости квадранта
6.5.1 Возмущение Компенсация
6.5.2 Компенсация трения
7 ETHERCAT коммуникация
7.1 Обзор
7.1.1 Связанные термины
7.1.2 Файл ESI
7.2 Статус связи
7.2.1 Машина статуса связи EtherCAT
7.2.2 Панель отображения статуса связи
7.2.3 Настройка псевдонима подчиненной станции
7.3 Сопоставление PDO
7.3.1 Шаг сопоставления PDO
7.4 Синхронизация постоянного тока
7.4.1 Конфигурация синхронизации постоянного тока
7.4.2 Сохранение и инициализация параметров
8 Режим работы CIA402
8.1 Переключение состояний устройства
8.1.1 6040h (Слово управления)
8.1.2 6041h (Слово состояния)
8.2 Выбор режима управления
8.2.1 6502h (Поддерживаемые режимы привода)
8.2.2 6060h (Режимы работы)
8.2.3 6061h (Отображение режимов работы)
8.3 Режим управления положением
8.3.1 Режим положения профиля (PP)
8.3.2 Режим синхронизации положения цикла (CSP )）
8.3.3 Режим возврата к нулю (HM )
8.4 Режим управления скоростью
8.4.1 Режим скорости профиля (PV)
8.4.2 Режим синхронизации скорости цикла (CSV)
8.5 Режим управления крутящим моментом
8.5.1 Режим крутящего момента профиля (P T)
8.5.2 Режим синхронного крутящего момента цикла (CS T)
8.6 Функция совместного использования режима
8.6.1 Выбор метода отключения сервопривода
8.6.2 Функция зонда
8.6.3 Преобразование коэффициента
8.6.4 Тип скорости
8.6.5 Тип крутящего момента
8.6.6 Тип ошибки
8.6.7 Тип цикла интерполяции
8.6.8 Тип цифрового входа/выхода
9 Предупреждение и ошибки
9.1 Список кодов предупреждений
9.2 Код отмены передачи SDO
9.3 Ошибки драйвера Alarm Code List
9.4 Подробности кодов аварий
9.4.1 Ошибки серии Er10
9.4.2 Ошибки серии Er20
9.4.3 Ошибки серии Er30
9.4.4 Ошибки серии Er40
9.4.5 Ошибки серии Er50
9.4.6 Ошибки серии Er70
9.4.7 Ошибки серии Er80
9.4.8 Ошибки серии Er90
10 Параметры
10.1 Обзор
10.2 Список параметров
10.3 [P00] Базовая настройка
10.4 [P01] Регулировка усиления
10.5 [P02] Функция подавления вибрации
10.6 [P03] Управление скоростью/крутящим моментом
10.7 [P04] Настройка монитора I/F
10.8 [P05] Расширенная настройка
10.9 [P06] Специальная настройка
10.10 [P07] Параметры двигателя
10.11 [P08] Параметры привода
10.12 [P10] Параметры мониторинга
10.13 [P11] Параметры связи
10.14 [P12] Вспомогательный параметр управления
10.15 [P30] Параметр EtherCAT
11 Список объектов
11.1 Таблица параметров Описание
11.2 1000h~1FFF (Область параметров связи Co E)
11.3 2000h~2FFF h (Область информации об устройстве)
11.4 3000h~50FFh (Область параметров сервопривода)
11.4.1 Ось 1 (3000h~37F Fh)
11.4.2 Ось 2 (3800h~3FFF h)
11.4.3 Ось 3 (4000h~47F Fh)
11.4.4 Ось 4 (4800h~4FFF h)
11.5 6000h~6FFF h (Область объектов профиля привода)
11.5.1 Ось 1 (6000h~67F Fh)
11.5.2 Ось 2 (6800h~6FFF ч)
11.5.3 Ось 3 (7000ч~77F Fч)
11.5.4 Ось 4 (7800ч~7FFF ч)
PREFACE
1 SERVO SYSTEM SELECTION
1.1 Servo Drive
1.1.1 Servo Dri ve Composition
1.1.2 Namepl ate and Model
1.1.3 Servo Dri ve Technical Specification
1.1.4 EtherCAT Communication Technical Specification
1.1.5 Servo Dri ve and Peri pheral Device Connection
1.2 Servo Motor
1.2.1 Servo Mot or Model
1.2.2 Servo Mot or Specification
1.2.3 Servo System Confi guration Specification List
1.3 Regenerative Brake Resistor Specification
1.4 Connector Kit
2 INSTALLATION INSTRUCTION
2.1 In stallation Dimension
2.2 In stallation Space Requirement
2.3 In stallation Method
3 WIRING
3.1 Main Circuit Wiring
3.1.1 Terminal Int roduction
3.1.2 Wire Speci fication
3.1.3 Wiring Instruction
3.2 CN1 Communication Interface (with PC)
3.3 CN2 EtherCAT Communication Interface
3.3.1 Port Definition
3.3.2 Wiring Diagram
3.4 CN3 Co ntrol Interface
3.4.1 Port Definition
3.4.2 Digital Input Circuit
3.4.3 Digital Output Circuit
3.5 CN4 STO Safety Interface
3.5.1 Port Definition
3.5.2 Wiring Circuit
3.6 ENC En coder Interface
3.6.1 Port Definition
3.6.2 Wiring Diagram
3.7 External Regeneration Resi stor Co nnection
4 DRIVE PANEL
4.1 Panel Introduction
4.1.1 Panel Com position
4.1.2 Panel Mode Switch
4.1.3 Panel Lock
4.2 Statu s Monitoring
4.3 Parameter Setting
4.4 Auxiliary Function
4.4.1 Station Address Setting (AF 000)
4.4.2 Alarm Reset (AF 001)
4.4.3 JOG Runni ng (AF 005)
4.4.4 Clear A bsolute Encoder (AF006)
4.4.5 Parameter Initi alization (AF 007)
4.4.6 Panel Lock Rel ease (AF 008)
4.4.7 Dri ve Registration (AF009)
5 TRIAL RUN
5.1 Pre-run Check
5.2 Power On
5.3 Select the Motor Rotation Direction
5.4 Brake Setting
5.5 Trial Run
5.5.1 Panel Jog Run
5.5.2 IM otion JOG Run
5.6 Servo Time Sequence Diagram
5.6.1 Power ON (Servo Enable Synchronous ON)
5.6.2 Servo Enable ON and OFF
5.6.3 Alarm
5.6.4 Alarm Reset
5.7 Servo Stop
5.7.1 Shutdown Description
5.7.2 Quick Shutdown
5.7.3 Shutdown
5.7.4 Servo Enable OFF Shutdown
5.7.5 Pause Shutdown
5.7.6 Alarm Shutdown
5.7.7 Main Power Supply OFF Shutdown
5.7.8 Overtravel Shutdown
5.8 Motor no t Ro tating Reason Trouble shoot
6 DEBUGGING
6.1 Set Inertia Ratio
6.1.1 Rel ated Param eter
6.1.2 Operati on Steps
6.1.3 Rel ated M atters
6.2 Gain Adjustment
6.2.1 Autom atic Gain Adj ustment
6.2.2 Manual Gain Adj ustment
6.2.3 Gai n Switching
6.3 Vibration Suppression
6.3.1 Control Block Diagram
6.3.2 Low Frequency Vibration Suppression
6.3.3 Medi um Frequency Vibration Suppression
6.3.4 High Frequency Vibration Suppression (Notch)
6.4 Model Tracking
6.4.1 Rel ated Parameter
6.4.2 Debug Step
6.5 Quadrant Bulge Suppression
6.5.1 Disturbanc e Com pensation
6.5.2 Friction Compensation
7 ETHERCAT COMMUNICATION
7.1 Overview
7.1.1 Rel ated Terms
7.1.2 ESI File
7.2 Communication Statu s
7.2.1 EtherCAT Communication Status Machine
7.2.2 Communic ation Status Panel Display
7.2.3 Slave Station Alias Setting
7.3 PDO Mapping
7.3.1 PDO M appi ng Step
7.4 DC Synchr onization
7.4.1 DC Synchronization Configuration
7.4.2 Parameter Save and Initialization
8 CIA402 OPERATION MODE
8.1 Device Statu s Switching
8.1.1 6040h(Cont rolWord)
8.1.2 6041h(StatusWord)
8.2 Con trol Mode Selection
8.2.1 6502h(Supported Dri ve Modes)
8.2.2 6060h(Modes of Operation)
8.2.3 6061h(Modes of Operation Display)
8.3 Po sition Control Mode
8.3.1 Profile Position M ode (PP)
8.3.2 Cycle Position Synchronization Mode (CSP )）
8.3.3 Zero Retun Mode (HM )
8.4 Speed Control Mode
8.4.1 Profile Vel ocity Mode (PV)
8.4.2 Cycle Velocity Synchroniz ation Mode (CSV)
8.5 Torque Con trol Mode
8.5.1 Profile Torque M ode (P T)
8.5.2 Cycle Torque Synchronous Mode (CS T)
8.6 Mode Sharing Function
8.6.1 Servo Shutdown Met hod Sel ection
8.6.2 Probe Function
8.6.3 Factor Transformation
8.6.4 Speed Type
8.6.5 Torque Type
8.6.6 Fault Type
8.6.7 Interpolation Cycle Type
8.6.8 Digital Input/Output Type
9 WARNING AND AL ARM
9.1 Warning Code List
9.2 SDO Tran smi ssion Abor t Code
9.3 Alarm Code List
9.4 Alarm Code Details
9.4.1 Er10 Series
9.4.2 Er20 Series
9.4.3 Er30 Series
9.4.4 Er40 Series
9.4.5 Er50 Series
9.4.6 Er70 Series
9.4.7 Er80 Series
9.4.8 Er90 Series
10 PARAMETER
10.1 Overview
10.2 Parameter List
10.3 [P00] Basi c Setting
10.4 [P01] Gain Adju stment
10.5 [P02] Vibration Suppre ssion Fun ction
10.6 [P03] Speed/Torque Control
10.7 [P04] I / F Monitor Setting
10.8 [P05] Extended Setting
10.9 [P06] Special Setting
10.10 [P07] Motor Parameter
10.11 [P08] Drive Parameter
10.12 [P10] Monitoring Parameter
10.13 [P11] Communi cation Parameter
10.14 [P12] Auxiliary Control Parameter
10.15 [P30] EtherCAT Parameter
11 OBJECT DICTIONARY LIST
11.1 Parameter Table Description
11.2 1000h~1FFF (Co E Communication Parameter Area)
11.3 2000h~2FFF h(Device Information Area)
11.4 3000h~50FFh(Servo Parameter Area)
11.4.1 Axis 1 (3000h~37F Fh)
11.4.2 Axis 2 (3800h~3FFF h)
11.4.3 Axis 3 (4000h~47F Fh)
11.4.4 Axis 4 (4800h~4FFF h)
11.5 6000h~6FFF h(Drive Profile Object Area)
11.5.1 Axis 1 (6000h~67F Fh)
11.5.2 Axis 2 (6800h~6FFF h)
11.5.3 Axis 3 (7000h~77F Fh)
11.5.4 Axis 4 (7800h~7FFF h)